Orlando nació en Caracas, y desde pequeño fue catalogado como un "niño virtuoso", por su capacidad de aprendizaje en el mundo de la percusión afrocaribeña. Con el maestro Miguel Urbina aprendió a dominar muchas de las vertientes que presenta la percusión afrovenezolana a través de los ritmos y tambores folklóricos de su tierra natal. En 1987, se trasladó a Cuba, donde estudió los ritmos afrocubanos, haciendo énfasis en los toques de los tambores batá. Como resultado de esa experiencia, abrazó la religión de raíces yorubas y se convirtió en tamborero con fundamento para los ritos de la santería.

       Su música se desarrolla entre el jazz, el son cubano y los ritmos afrovenezolanos. Poleo ha grabado tres joyas discográficas: Cimarroneando (Lyric Jazz, 1995), El Buen Camino (Sony Jazz, 1998) y Lo Bueno de la Vida (Sony, 2001).